基于改进概率栅格分解的路径规划算法

摘要：

栅格分解法是目前研究最广泛的路径规划方法之一,但随着机器人自由度增加会出现"维数灾难"问题,不太适合于解决高自由度机器人在复杂环境中的路径规划.该文提出了基于改进概率栅格分解的路径规划算法,将随机采样应用到栅格分解算法中,虽然不能保证算法的最优性,却极大地提高了算法的效率,使其适合于解决高自由度机器人在复杂环境下的路径规划问题.仿真试验表明该算法可以在较短时间内获得可通行的路径.

关键词：概率栅格分解、路径规划、移动机器人

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：160-162,165