移动机器人异常检测及避让策略

摘要：

异常运动状态识别对移动机器人航迹推算、定位、导航以及机器人安全等至关重要.该文以自行研制的移动机器人为研究对象,分析了4个驱动轮的状态特点(正常、打滑、受阻、卡死),提取了8个反映4个驱动轮状态的特征,识别了驱动轮运动状态,针对受阻和被卡死两种异常设计了避让策略.实验结果表明,该方法可以有效地识别不同的运动状态,并可以进行有效的避让.

关键词：移动机器人、异常监测、概率神经网络

所属期刊栏目：33

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金60234030

在线出版日期：2007-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：201-203