基于遗传算法的四足机器人行走步态规划

摘要：

因RoboCup四腿组比赛所采用机器人的关节刚度较低,采用固定形状行走轨迹的步态规划方法所产生的实际步态和规划步态偏差较大.这种偏差限制了机器人行走速度的提高.为了提高机器人的行走速度,在原有步态规划方法的基础上,引入200组坐标描述任意形状的机器人行走轨迹,并用改进的遗传算法寻找最适合机器人行走的轨迹形状.实验结果表明:改进的行走轨迹规划方法经学习后的实际步态更有利于机器人的行走,在行走更加平稳的同时可使机器人获得更快速的行走效果.

关键词：步态规划、四足机器人、RoboCup、遗传算法

所属期刊栏目：33

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60474024;高等学校博士学科点专项科研项目20040003106

在线出版日期：2007-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：216-218,227