基于动态行为控制的移动机器人自主避障

摘要：

针对环境信息未知或部分未知的情况,提出动态行为控制方法使移动机器人自主避障.采用动态窗法表示结构空间,并分析环境信息,激发相应的行为进行避障,经过行为融合后得到可行的路径和速度值.其中趋向目标的行为采用模糊逻辑控制的方法,避障行为采用VFH方法加以实现.在计算过程中考虑了动力学与运动学约束条件,使得动态行为控制方法更加可行.仿真结果论证了所提出的方法的实时性与有效性.

关键词：行为控制、避障、运动规划、动态窗、移动机器人

所属期刊栏目：33

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60374067

在线出版日期：2007-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：180-182