无陀螺DR及其与北斗组合导航的融合算法

摘要：

介绍了我国自主研制的北斗卫星导航定位系统的基本结构和定位原理.针对该导航定位系统中存在的问题,以低成本无陀螺DR作为其补充定位方式,设计了北斗/DR组合导航定位系统,并根据无陀螺DR的特点找出了适合该系统的卡尔曼滤波算法.该算法推导出了线性形式的DR观测方程,避免了目前常用导航算法由于观测方程线性化引起的模型误差.现场跑车试验表明,给出的北斗/DR组合系统在采用自适应卡尔曼滤波算法后可以获得良好的定位精度.结合北斗系统具有的特点,分析了将北斗普通型用户机和指挥型用户机应用于大范围车辆调度管理系统中的优势.

关键词：双星定位、Non-gyroscope DR、组合导航、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：32

分类号：TN967.2

在线出版日期：2006-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：18-20,69