面向移动机器人分布式计算的任务调度方法

摘要：

针对移动机器人导航控制中信息处理量大、任务多的情况,提出了一个适用于移动机器人的分布式计算框架,并在此框架的基础上设计了一种任务调度方法--GMBSA,该方法以资源代理为基础,首先对任务执行时间进行预测,然后运用遗传算法结合多队列Backfilling方法进行任务调度,达到最小化任务执行时间的要求,最终实现资源的优化分配,满足了机器人导航控制中的实时性要求.该文采用实验室构建的分布式计算环境对GMBSA的性能进行了测试,并比较了轻重负载情况下GMBSA,多队列Backfilling和FCFS 3种调度方案的性能差异.

关键词：任务调度、资源代理、遗传算法、多队列 Backfilling

所属期刊栏目：31

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目60234030

在线出版日期：2006-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：42-44,54