RGB-D和惯性传感器融合的地面障碍物检测技术

摘要：

针对视障人士出行辅助中可通行区域地面障碍物实时检测问题,提出一种基于RGB-D和惯性传感器融合的地面障碍物检测技术.首先建立地面障碍物空间模型,并融合惯性传感器参数计算相机倾角以校正地面障碍物世界坐标;其次针对视障人士实际使用场景和需求,使用阈值分割算法将深度图像中距离较远的检测像素去除,并将深度图划分4个区域,通过融合惯性传感器数据实现ROI的动态划分;最后通过改进RANSAC算法设计了基于地面区域生长的障碍物检测算法,并采集真实数据进行实验验证.实验结果表明,所提技术的准确率和召回率分别达到90.87％和89.33％,并在执行时间效率上优于已有地面障碍物检测算法,满足了视障人士对算法的实时性要求.

关键词：视障人士辅助;障碍物检测;深度图;惯性传感器;感兴趣区域

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2022-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：254-263