交替误差补偿的无人飞艇位姿估计

摘要：

针对少数控制点下空间后方交会的可靠性差及传统多次迭代平差结果误差累积的问题,设计了一种对无人飞艇真实位姿进行精确估计的算法.首先利用欧拉角描述旋转矩阵；然后对严格的共线条件方程进行线性化,并通过空间后方交会和立体视觉获取一组均匀分布的控制点；最后借助均匀分布点提出一种交替误差补偿的初次迭代平差方法解算飞艇位姿.实验结果表明,该算法正确可靠,对位姿初值没有要求,具有一定的收敛性且精度较高.

关键词：位姿估计、空间后方交会、立体视觉、交替误差补偿、初次迭代平差

所属期刊栏目：25

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金41071255;国家科技支撑计划资助项目2012BAH31B01;教育部新世纪优秀人才资助项目NCET-08-0630

在线出版日期：2013-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1361-1367