10.3969/j.issn.1006-9348.2023.09.084
基于变网格A∗算法的机器人驾驶路径规划
针对A∗算法用于机器人驾驶汽车路径规划时冗余点和效率问题,提出一种变网格A∗算法.先改进评价函数的计算方式和代价计算方式,从而降低搜索时间.再针对不同情况自适应调整不同的搜索邻域和不同的评价函数权重,保证搜索效率的同时兼顾路径平滑度.综合考虑汽车的行驶安全性和规划路径的平滑度,对障碍物进行膨胀化处理,保证了汽车转弯过程中的安全距离.同时对路径进行提取关键节点处理和可调节圆弧优化处理,针对不同汽车采用不同的转弯半径,保证了汽车行驶的平滑度和可操作性.最后为了验证变网格A∗算法的性能,对上述算法进行仿真对比与实验验证.实验结果表明,路径平滑度、运算效率均有明显提高.
变网格、评价函数权重、可调节圆弧优化
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TP242.6;TP301.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;河南省重点研发与推广专项
2023-11-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
443-448