基于改进RRT与DWA融合算法的路径规划

摘要：

针对传统的快速搜索随机树(RRT)算法搜索效率低、算法的随机采样特性导致规划路径时间长、路径曲折且不适用于动态环境等问题,提出了一种改进融合算法,对传统的RRT算法加入智能采样和路径优化.首先,根据传统RRT算法规划出可行路径,找出路径上障碍物附近的节点,在该节点处以一定大小的圆内进行采样,减少了算法的随机采样,然后通过回溯,根据三角不等式原理思想对路径进行优化,使得路径更加平滑,距离更短,最后,融合动态窗口算法(DWA),解决了动态环境下路径规划问题.仿真结果表明,改进融合算法相比传统RRT算法,搜索时间缩短30%左右,路径缩短6%左右.在真实环境下进行实验,能够实现自主避障导航,证明了改进算法的有效性,且能够满足实际需求.

关键词：快速搜索随机树、路径规划、融合算法、自主导航避障

所属期刊栏目：40

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点研发计划;广西科技厅项目;认知无线电与信息处理教育部重点实验室;广西精密导航技术与应用重点实验室

在线出版日期：2023-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：429-435