10.3969/j.issn.1006-9348.2023.07.081
户外种植园行间可通行区域识别方法研究
针对户外种植园行间环境下轮式移动机器人平台的通行性检测和道路可通行区域识别问题,设计了基于车辆通行性边界条件与地形特征提取结合的通行性检测及可通行区域识别方法.通过轮式移动机器人平台的结构参数,获得车辆极限倾翻角度阈值与最大可越障碍尺寸,确定可通行道路的边界条件和路面特征参数,实现了移动机器人路面通行性检测及可通行区域识别.上述方法提升了移动机器人在户外种植园道路行间环境中自主避障、越障通行的能力.
种植园环境、轮式移动机器人、通过性、地形特征提取
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TP391(计算技术、计算机技术)
2023-08-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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