室内环境下基于拓扑连接图的全覆盖搜索算法

摘要：

随着无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)与多智能体协同技术的高速发展,提出了一种基于室内拓扑地图的全覆盖搜索算法,用以解决室内环境下全覆盖搜索问题.首先提取室内环境各房间之间的连接关系,构建拓扑连接图,再提取各房间的中心点,抽象成一系列需要访问的节点,则可将此问题转化为旅行商问题(traveling salesman problem,TSP),利用蚁群优化算法(ant colony optimization,ACO)进行求解得到访问序列,并利用构建好的拓扑连接图来评价访问顺序的可行性,最后,对每个房间进行全覆盖搜索,通过仿真验证了所提算法在室内环境下的全覆盖搜索效果,实验结果证明了算法的可靠性和可行性.

关键词：全覆盖、无人机、室内环境、旅行商问题、拓扑连接图、蚁群优化算法

所属期刊栏目：40

分类号：TP20(自动化技术及设备)

资助基金：预先研究类城市作战多维空间信息结构模型及展现技术;预先研究类基于对等模式的末端信息融合与协同共享技术;预先研究类基于智能化战术综合终端的数据融合及应用研究

在线出版日期：2023-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：55-59