基于在线时间延迟估计的双目视觉惯性里程计

摘要：

针对多传感器融合时由于时间延迟的存在导致设备定位精度下降的问题,提出一种基于在线时间延迟估计的双目视觉惯性里程计算法.在IMU初始化阶段采用静止初始化的方式,在优化中通过计算实际时刻图像将时间延迟带入到优化模型中,优化后对用于IMU预积分中的图像时间戳进行补偿,消除时间延迟的影响.同时在双目间的数据关联中,对提取的关键点采用往返追踪策略来剔除错误的数据关联,提高双目间数据关联的准确性.在EuRoC数据集上的实验结果表明,上述算法能够消除时间延迟的影响,并提高相机位姿估计的精度,与其它开源算法相比,所提出的方法可以取得更高的定位精度.

关键词：视觉惯性里程计、多传感器融合、在线时间延迟估计

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划2020YFC0811004

在线出版日期：2023-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：20-25