10.3969/j.issn.1006-9348.2023.06.089
欠驱动无人艇集群协同编队路径规划仿真
针对欠驱动无人艇集群协同编队路径规划问题,在零空间行为法的基础上引入虚拟结构法,解决了零空间行为法存在的编队稳定性不足的问题.通过将欠驱动无人艇集群编队任务分解成三个优先级不同的子任务,分别求解每个子任务的任务输出函数,最后将所有子任务的任务输出函数进行综合,得到综合的任务输出函数.在MATLAB环境与基于QT Creat环境的无人艇仿真控制平台进行了仿真验证,仿真结果证明,上述算法的有效性与可行性,欠驱动无人艇集群能够达到编队路径规划目的.
无人艇、零空间行为法、虚拟结构法、仿真控制平台、编队路径规划
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TP391.9(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金;国家自然科学基金
2023-08-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
485-490