工业机器人三重增量式模糊控制及其虚拟验证

摘要：

提出一种三重增量式模糊PID控制与机器人虚拟仿真相结合的研究方法.方法先对三自由度机械臂的运动学模型进行数学建模,并设计机械臂运动控制器与被控系统.结合机械臂三关节实时角度与末端三维位置的实时误差,设计三重增量式模糊PID控制器.将机械臂末端轨迹导入到虚拟仿真软件中,进行虚拟仿真验证.以螺旋管喷漆操作为例,观察机械臂在虚拟环境下的运动情况.实验结果表明,三重增量式模糊PID控制性能良好,轨迹跟踪误差小,期望轨迹与实际轨迹的平均误差绝对值为1.300×10-3m;在虚拟验证仿真过程中,机械臂未发生碰撞、轴超限、不可达等异常情况,能够按照算法轨迹顺利完成整个喷漆仿真.

关键词：三重增量式模糊、机器人运动学、虚拟仿真验证、跟踪、三自由度机械臂

所属期刊栏目：40

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：校级基金项目;多领域合作研究专项项目;教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目

在线出版日期：2023-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：480-484