10.3969/j.issn.1006-9348.2023.06.069
基于T-S模糊模型的下肢关节运动跟踪控制
功能性电刺激是临床应用中主要的肢体智能康复技术之一,如何设计控制算法以有效提高关节运动控制精度和控制器的自适应问题一直是领域的难题.针对功能性电刺激下的下肢关节运动非线性控制,为实现膝关节角度在不同平衡点的跟踪控制,建立了电刺激下的膝关节运动的T-S模糊模型,引入虚拟期望轨迹,将跟踪控制问题转换为稳定性问题;基于Lyapunov稳定性理论,分析得到了二种跟踪控制器存在的线性矩阵不等式条件,并在Matlab平台上求得控制器的可行解,通过仿真结果验证了所提方法的有效性.
模糊模型、跟踪控制、功能性电刺激、线性矩阵不等式
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TP273+.4(自动化技术及设备)
北方民族大学重点科研项目;宁夏自然科学基金项目;宁夏自治区第四批宁夏青年科技人才托举工程人才项目;国家自然科学基金
2023-08-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
375-380