六自由度并联平台的鲁棒自适应PD控制算法

摘要：

在建立六自由度并联平台动力学模型的基础上,采用鲁棒自适应PD算法补偿平台动力学不确定性以进行平台轨迹跟踪仿真.首先利用Matlab-SimMechanics搭建并联平台可视化仿真模型以实时显示并联平台轨迹控制,其次根据Lagrang和Newton-Euler法建立作动器和并联机构上平台的动力学模型.最后利用Simulink搭建并联平台完整仿真模型,从而验证鲁棒自适应PD算法的平台运动轨迹跟踪性能.从仿真结果可认为应用鲁棒自适应PD控制算法的并联机构,可以实现对输入信号的有效跟踪,具有广泛的应用价值.

关键词：六自由度并联平台、动力学模型、鲁棒控制、自适应

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51775452

在线出版日期：2023-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：307-311