光电吊舱稳定控制方法研究与仿真

摘要：

为提高光电吊舱的稳定性,采用PID算法和自抗扰控制算法(ADRC),分别对光电吊舱控制系统的速度回路进行控制.PID和ADRC都存在参数整定困难的问题,通过一种适应度函数,采用粒子群算法(PSO)和人群搜索算法(SOA)分别对PID控制器和ADRC控制器的参数进行优化,其中ADRC采用了FAL和FHAN两种形式的误差反馈控制率.优化过程表明,PSO比SOA收敛速度快,在PID参数寻优上,PSO精度高于SOA,而在ADRC参数寻优上,PSO精度要低于SOA.仿真结果表明,经过PSO和SOA参数优化,PID和ADRC的控制性能都要优于经验法取参,而且ADRC在响应速度,跟随误差,抵抗力矩干扰和速度干扰上,性能都要优于PID.综合来看,采用SOA优化的ADRC-FHAN具有最好的控制性能.

关键词：光电吊舱稳定控制、自抗扰控制、粒子群优化、寻的优化算法、参数优化

所属期刊栏目：40

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：海南省自然科学基金面上项目;中国科学院战略性先导科技专项

在线出版日期：2023-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：72-79