基于差分进化算法的四旋翼自适应滑模控制

摘要：

针对四旋翼飞行器在实际飞行中存在的模型不确定和外部干扰,设计了基于内外环结构的自适应滑模控制.首先使用牛顿欧拉法建立动力学模型,然后结合自适应方法设计了滑模控制器以实现系统模型不确定和外部干扰存在时的轨迹跟踪并证明了闭环系统的稳定.接着,以反映控制性能的指标为适应度函数,利用差分进化算法整定滑模控制器参数.最后通过仿真验证差分进化算法的性能以及自适应滑模控制器的性能,仿真结果表明,经差分进化算法整定的自适应滑模控制器在模型不确定和外部干扰的影响下具有良好的轨迹跟踪性能.

关键词：四旋翼飞行器、滑模控制、自适应控制、差分进化算法

所属期刊栏目：40

分类号：TP273+.5(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;新工科背景下人工智能课程多元化教学模式的构建研究基金

在线出版日期：2023-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：66-71