SINS/GNSS自适应SRCKF直接式组合导航方法

摘要：

针对动基座发射条件以及高动态、强干扰的运动环境下飞行器组合导航系统由于外界干扰导致滤波精度下降和鲁棒性差的问题,研究了一种发射惯性系下SINS/GNSS自适应SRCKF直接式组合导航方法.首先基于发射惯性坐标系构建了SINS/GNSS直接式组合导航模型,然后采用残差卡方检验法对量测信息失准情况进行判别,最后将衰减因子引入SRCKF算法中,自适应的在线调整滤波器的观测误差协方差阵以提升滤波精度.仿真结果表明:在量测噪声变化的情况下,相比于常规SRCKF组合导航算法,自适应SRCKF直接式组合导航算法位置、速度精确明显提升,可有效提升飞行器组合导航系统精度和鲁棒性.

关键词：捷联惯导、组合导航、卡方检验法、观测噪声、平方根容积卡尔曼滤波

所属期刊栏目：40

分类号：V249.32(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金41506220

在线出版日期：2023-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：31-35