复杂场景下移动机器人的SLAM与路径规划问题

摘要：

针对室内复杂场景下移动式机器人在构建优质地图及定位方面存在较大误差问题,基于Gazebo仿真平台,构建搭载Delta3A激光雷达的室内移动机器人虚拟仿真系统,引入Cartographer、Gmapping及Hector SLAM三种主流算法的建图机理,通过优化Delta3A激光传感器的参数配置,降低三种建图算法所获二值优质地图与原图的匹配偏差.以Cartographer算法构建的优质地图为基础,利用A-star及Dynamic Windows Approach算法进行路径规划,有效地提高了导航精度,同时,大大降低了计算功耗.将本文研究成果在Spark-T实体机器人上进行实物验证,实验结果证明了本文方法的有效性.

关键词：建图误差、实时定位与建图、激光雷达、路径规划

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中央引导地方科技发展专项资金项目;广西重点研发计划项目;广西科技基地和人才专项

在线出版日期：2023-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：443-448,458