ESM检测机器人工作空间分析与优化方法

摘要：

以六轴机械臂在电子设备电磁兼容检测近场成像(Emission Source Microscopy,ESM)领域中的应用需求作为研究目标,讨论了在给定末端天线姿态条件下机械臂的工作边界的分析与优化方法.在D-H模型的基础上利用蒙特卡洛法分析末端执行器的工作空间,并证明上述空间存在一个不可达球域.为进一步确定该不可达球域的特征与机械臂构件之间的关系,将对偶四元数分析方法引人机械臂逆解分析中.通过DoE方法确定机械臂不同结构参数对不可达球域尺度的影响权重.以上分析方法在Elfin5六轴机械臂上进行了检验,证明可以在给定末端姿态的条件下提供机械臂的扫描可达区域与参数优选方案.

关键词：机械臂运动学、微波近场成像、末端姿态约束控制、对偶四元数、试验设计方法

所属期刊栏目：40

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：468-473