柔性双足机器人的吸引域计算及行走控制

摘要：

研究了不同系统参数下的柔性双足机器人的步态周期吸引域的变化,通过设计控制器使系统可以形成稳定的步态周期并具有良好的抗扰性能.采用PLSCM(Poincare-like Simple Cell Mapping,PLSCM)算法获得机器人不动点的吸引域,并通过改变机器人的参数获得较大的吸引域.运用反馈线性化及PI/PD算法设计控制器实现变长度控制.通过加入扰动,研究系统的抗扰性能.仿真结果表明:上述控制算法,能使机器人稳定周期行走.合理选取机器人的步态初值使其位于吸引域范围内,能使机器人更快地进入稳定步态,且具有良好的抗扰性能.

关键词：双足机器人、步态周期、吸引域、抗扰性能

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金12172059

在线出版日期：2023-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：462-467