CSSA算法在空间3R机械手逆运动学计算中应用

摘要：

基于混沌麻雀搜索算法(Chaos Sparrow Search Algorithm)具有精度高,搜索能力强,收敛速度快等优点,提出一种将CSSA应用于多自由度机械臂逆运动学解的新方法.以空间3R机械手为例:首先用螺旋理论进行正向运动学建模并通过3R机械手空间几何关系,将关节空间划分为4个只有唯一逆解的子空间;其次通过雅可比矩阵行列式为0的方法求出3R机械手奇异位置;最后建立仿真,以各子空间边界作为约束条件,将子空间内的逆运动学求解转换为CSSA算法有约束寻优;验证CSSA算法求逆运动学解中的可行性;仿真结果表明,CSSA算法可精确求出3R机械手的所有逆运动学解,算法具有稳定性,收敛速度快且不受奇异性的影响.

关键词：逆运动学、混沌麻雀搜索算法、机械手、关节子空间、雅可比矩阵

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省自然基金资助项目2018JJ4079

在线出版日期：2023-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：455-461