一种双向目标RRT路径规划算法研究

摘要：

鉴于双向快速搜索随机树算法在复杂环境路径规划中存在目标导向性低、路径冗长且曲折的问题,提出了一种双向目标RRT融合Dijkstra算法,其先采用目标约束采样和偏置扩展策略,提高采样的目标导向性;再融合Dijkstra算法去除双向目标RRT可行路径中的冗余点,获取最短路径;最后对优化路径进行平滑处理,得到一条最优可行路径.在随机障碍物、狭窄障碍物和迷宫障碍物三种情境下对双向目标RRT融合Dijkstra进行数例实验,结果表明融合改进后的B-RRT算法相较于传统的B-RRT算法,节点利用率提高1倍,扩展节点减少49％,搜索时间缩短33％,路径缩短7.9％.

关键词：路径规划、双向目标、平滑处理

所属期刊栏目：40

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;广西科技厅项目;认知无线电与信息处理教育部重点实验室;广西精密导航技术与应用重点实验室;桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目

在线出版日期：2023-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：447-454,461