浮空器囊体检漏机器人力学特性仿真研究

摘要：

针对检漏机器人在浮空器囊体表面上运动的稳定性问题,对履带式永磁吸附机器人的结构特点和囊体表面工作时的受力情况进行了分析.建立了检漏机器人运动模型,对其进行了静力学分析和动力学分析,利用matlab软件对吸附单元吸附力、电机驱动转矩与倾斜角、载荷分布系数之间的关系进行了研究.研究结果表明,大倾斜角的情况下,机器人容易发生纵向倾覆的危险,机器人在直行时和转弯时电机所需驱动转矩受载荷分布系数和倾斜角的影响不同,确定了检漏机器人设计中吸附单元吸附力和电机驱动转矩等关键参数,为检漏机器人设计提供了依据.

关键词：浮空器囊体、检漏机器人、力学特性分析

所属期刊栏目：40

分类号：N945.12;TP242;TP391.9(系统科学)

资助基金：中国科学院战略性先导科技专项XDA17020102

在线出版日期：2023-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：61-65