基于给定收敛律的四旋翼高阶滑模控制器设计

摘要：

针对四旋翼飞行器系统存在外界未知扰动和建模误差不确定性等问题,提出一种新的基于给定收敛律算法的高阶滑模控制方法.设计给定收敛律控制器,定义积分形式滑模面,将符号函数与滑模变量的导数相结合进行控制,有效抑制了系统抖振;基于Lyapunov函数理论,引入可调变量,证明了控制系统的稳定性,推导了有限时间内收敛性;通过对四旋翼飞行器控制系统进行仿真,实现了在有限时间内高精度的准确跟踪期望轨迹,提高了控制精度和鲁棒性.

关键词：四旋翼飞行器、给定收敛律、高阶滑模、轨迹跟踪

所属期刊栏目：40

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61703226

在线出版日期：2023-03-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：38-42,187