一种基于伪距残差加权的最小二乘定位算法

摘要：

UWB定位在室内具有较好的定位精度,但是在复杂环境下,尤其是存在多个非直达信号时,最小二乘算法的定位精度严重下降,针对室内复杂环境下UWB定位由于基站遮挡距等因素导致最小二乘定位误差增大这一问题,提出一种基于伪距残差的自适应加权最小二乘算法.算法通过伪距残差来调整参与定位不同基站的伪距权重,来改善室内复杂环境下的UWB导航定位性能.通过实测数据验证表明,在参与定位的基站无遮挡条件下本文算法相比传统的最小二乘算法相差不大,定位精度均优于10cm;在存在遮挡的条件下,提出算法一定程度能够排除误差较大的伪距对定位稳定性的破坏,定位精度优于20cm,提升了最小二乘算法的鲁棒性.

关键词：超宽带、最小二乘、伪距残差、测距

所属期刊栏目：39

分类号：TN97

在线出版日期：2023-02-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-48