手持式显微外科手术机器人设计与仿真研究

摘要：

为提高显微外科手术精度,设计了手持式显微外科手术机器人代替传统手术器械,用于反向补偿人手不自主的颤动.针对现有手持式机器人外形尺寸大,缺乏远运动中心点以及运动范围小等问题,在结构设计和运动学方面展开研究.基于Gough-Stewart构型设计了手持式机器人的整体结构,采用矢量分析法建立基于远运动中心点的逆向运动学模型,采用快速极坐标搜索法对手术器械尖端的工作空间进行仿真分析,搭建实验平台进行运动精度测试.结果表明,所设计手持式机器人能够实现更大的工作空间,并满足显微外科手术的设计要求.

关键词：手持式、显微外科、手术机器人、运动学分析、工作空间分析

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：白求恩医学工程与仪器中心项目;国家自然科学基金

在线出版日期：2023-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：443-447,476