基于梯度迭代的阻抗控制曲面跟踪方法仿真

摘要：

针对机器人末端执行器和未知曲面接触时对未知曲面跟踪难的问题,提出一种基于梯度迭代的机器人阻抗控制算法.建立机器人末端执行器与未知曲面接触的阻抗控制模型,并将模型简化为阻尼系数变化的新型阻抗模型;设置与位置、力误差相关的损耗函数作为曲面跟踪与预测效果的度量;通过基于梯度上升迭代的方法优化阻尼系数,在力误差与位置误差允许范围内,找到最优阻尼系数.利用Matlab进行的仿真证明,经过10次迭代后,曲面跟踪与预测过程的损耗逐渐减小,跟踪位置误差逐渐减小,跟踪力逐渐趋近于理想力,力误差、位置误差表现出收敛趋势且达到设定的误差精度要求,证明了算法针对曲面跟踪与预测应用的有效性,达到了理想目标.

关键词：阻抗控制、曲面跟踪、梯度迭代

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;吉林省科技发展计划

在线出版日期：2023-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：438-442