无人机集群时变编队控制方法仿真

摘要：

为解决多架无人机编队精准路径规划问题,提出基于势函数的无人机集群时变编队控制方法.在二维引力场中加入虚拟引力场,利用无人机引力与斥力势函数,分别构建引力场与斥力场,计算三维空间内势能总和;在大地与机体坐标系下,选用欧拉角构建无人机动力学模型,获取飞行特征,有利于编队过程中有效躲避障碍物;利用有向图描述机群间通信状况,得到通信拓扑系统方程,采用比例-积分控制算法分别计算无人机集群的飞行速度、航向、高度与期望值之间误差,通过设置不同控制器实现时变编队控制.仿真结果证明,上述方法能够精准切换期望队形,控制性能稳定,且具备良好的通信能力.

关键词：势函数、无人机、集群系统、时变编队控制、比例-积分控制

所属期刊栏目：39

分类号：TJ765(火箭、导弹)

在线出版日期：2022-11-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-43,238