基于路径积分强化的机器人目标导向运动控制

摘要：

针对机器人工作路径上存在障碍干扰,导致其实际运动轨迹与期望点位置产生偏移的问题,提出基于路径积分强化的机器人目标导向运动控制方法.分析基贝尔曼的最优准则、HJB方程随机最佳控制与路径积分二者间关系,通过机器人目标导向降维策略缩小搜索的变量个数,降低计算机器人关节时间复杂度,利用目标点确认导向角度,缩小弯曲角度的搜索范围,以机器人中心位置作为控制点,将运动简化成单点控制,计算直线以及圆弧运动,在控制点上作法向运动矢量以及切向运动矢量,即完成目标导向运动控制,实验证明,所提方法能够有效规避障碍物,且机器人的实际轨迹和所期望的轨迹非常接近,超调量以及稳态误差比较小.

关键词：路径积分强化、机器人、目标导向、运动控制、降维策略

所属期刊栏目：39

分类号：TH171

在线出版日期：2022-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：412-415,516