变电站无人机巡检的动态目标跟踪方法

摘要：

对变电站内的动态目标进行跟踪,可以帮助巡检无人机提前规划规避路径,实现安全飞行.提出了动态目标的覆盖指数评估对动态目标的跟踪能力;将动态目标划分为动态可控对象和动态不可控对象,基于速度、加速度、方向等参数,分别提出了规避措施,且以续航能力为约束条件确认规避准则.针对动态不可控对象,应用边缘锐化,关键点匹配后,基于多关键点提出立体图像匹配及对象识别方法,计算动态障碍物的外形及运动参数.实际测试表明,上述算法可有效规避多种动态障碍,具有合理性和实用性.

关键词：变电站、无人机、动态目标、跟踪、关键点、图像融合

所属期刊栏目：39

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划;南方电网公司科技项目

在线出版日期：2022-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：402-406