变电站边缘计算多无人机协同避障方法

摘要：

仅依靠无人机摄像头,无人机在变电站内巡检难以躲避预设航线上意外出现的障碍物.应用多台无人机,结合现场监控摄像头采集的图像数据,基于边缘计算框架以实现无人机精确避障;应用差异图法快速判断无人机航线是否存在障碍物,随后改进双目识别算法,基于异构双目精确判定障碍物的距离;随后进一步应用灰度匹配法,线段关联分析,构建完整的障碍物三维外轮廓模型;在对障碍物移动特征检测的基础上提出避障算法.在广东中山某变电站的实际测试,验证了所提算法的可行性和合理性,并根据结果分析了影响算法准确率的因素.

关键词：变电站、边缘计算、无人机、协同、避障

所属期刊栏目：39

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划;南方电网公司科技项目

在线出版日期：2022-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：396-401