10.3969/j.issn.1006-9348.2022.07.075
一种液压驱动机械臂多关节力矩控制方法
采用目前方法控制液压驱动机械臂的关节力矩时,没有对液压驱动机械臂的运动学和动力学进行分析,导致方法存在关节位置跟踪误差大、控制效率低、控制性能差和压力损失大的问题.提出液压驱动机械臂多关节力矩控制方法,分析了液压驱动机械臂的结构,并建立了机械臂坐标,分析液压驱动机械臂关节在坐标系中的运动情况,在Lagrange函数的基础上建立其动力学模型,分析关节在液压驱动机械臂运动过程中的势能和动能.对机械臂关节力矩误差和误差变化率进行计算,并将其作为模糊神经网络的输入变量,通过模糊神经网络完成液压驱动机械臂多关节力矩的控制.仿真结果表明,所提方法的关节位置跟踪误差小、控制效率高、控制性能好、压力损失小.
液压驱动机械臂、关节力矩、动力学模型、模糊神经网络、力矩控制
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TP242(自动化技术及设备)
2022-09-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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