一种液压驱动机械臂多关节力矩控制方法

摘要：

采用目前方法控制液压驱动机械臂的关节力矩时,没有对液压驱动机械臂的运动学和动力学进行分析,导致方法存在关节位置跟踪误差大、控制效率低、控制性能差和压力损失大的问题.提出液压驱动机械臂多关节力矩控制方法,分析了液压驱动机械臂的结构,并建立了机械臂坐标,分析液压驱动机械臂关节在坐标系中的运动情况,在Lagrange函数的基础上建立其动力学模型,分析关节在液压驱动机械臂运动过程中的势能和动能.对机械臂关节力矩误差和误差变化率进行计算,并将其作为模糊神经网络的输入变量,通过模糊神经网络完成液压驱动机械臂多关节力矩的控制.仿真结果表明,所提方法的关节位置跟踪误差小、控制效率高、控制性能好、压力损失小.

关键词：液压驱动机械臂、关节力矩、动力学模型、模糊神经网络、力矩控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：391-395