一种人机交互执行器的动力学建模及重力补偿

摘要：

执行器是实现人机交互的核心设备.提出一种应用于人机交互的直线电机直驱6-PSS并联机构.机构具有多自由度、高动态、轻量化的特点.基于牛顿-欧拉法建立了其动力学模型.根据动力学模型设计了重力补偿控制器,采用弹性阻尼模型模拟人手操作力对重力补偿效果进行仿真验证.结果表明,建立的动力学模型能够准确描述该执行器的特性,模型误差小于3.55％.经过重力补偿后,操作机构所克服的重力由2.028N降低为1.148×10-8N.动力学模型与重力补偿控制器为实现高精度控制系统设计奠定了基础.

关键词：人机交互、并联机构、动力学建模、牛顿-欧拉方法、重力补偿

所属期刊栏目：39

分类号：TP113(自动化基础理论)

在线出版日期：2022-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：327-331,390