机械臂与障碍物的双层次碰撞检测算法仿真

摘要：

针对传统碰撞检测算法检测效率低的问题,提出了一种在机械臂关节空间下判断规划轨迹与空间障碍物碰撞情况的双层次检测算法.初次判断过程采用自适应动态碰撞检测算法,对规划轨迹与障碍物球体模型进行快速判断,筛选出可能发生碰撞的轨迹点范围;二次判断过程采用分离轴判断法检测可疑轨迹点与障碍物OBB模型的碰撞情况,得到最终的判断结果.研究对象选用以UR5为原型的协作机械臂,在matlab环境中编写仿真程序,实验结果表明,上述算法比自适应动态碰撞检测算法的结果更准确,比几何体模型法的检测速度快,更适用于机械臂控制系统.

关键词：机械臂关节空间、双层次碰撞检测、自适应动态碰撞检测、几何体模型法、分离轴判断法

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：山西省自然科学基金资助项目201801D121189

在线出版日期：2022-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：453-458