基于方向决策RRT算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对传统拓展随机树(RRT)算法用于路径规划时存在搜索时间长、生成路径非最优、对狭窄通道环境适应性差的问题,提出了基于方向决策的快速扩展随机树路径规划(Orientation-information strategy Rapidly-Exploring Random Tree,OIS-RRT)算法.首先,通过引入基于方向变量的探索式节点,增强扩展节点导向性;其次,采用启发式采样策略,减少了冗余拓展节点;最后,利用三次B样条曲线对路径规划结果进行平滑处理.由对比实验可知,改进算法有利于提升收敛速度并增强算法对于复杂环境的适应能力,避免陷入局部最优.仿真结果表明,改进算法在提高算法效率的同时能够实现更高质量的路径规划.

关键词：路径规划、方向决策、启发式采样

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;重庆市北碚区科学技术局技术创新与应用示范项目

在线出版日期：2022-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：444-448,495