基于激光扫描的机器人运动目标跟踪技术研究

摘要：

针对传统机器人运动目标跟踪方法中存在的轨迹跟踪效果较差、跟踪效率低等问题,提出激光扫描的机器人运动目标跟踪方法.分析激光扫描中噪声干扰的主要来源,并设计相应滤波方法降低噪声干扰;利用机器人三种坐标结构构建坐标系,并构建机器人运动模型,确定运动参数约束条件;为降低系统运算负担,剔除不确定因素数据,建立检测视窗;评估障碍物的运动状态,检测运动目标物体,利用运动补偿方式提高检测精准度;在卡尔曼滤波基础上,加入高斯干扰白噪声,获取运动目标的跟踪状态矩阵.仿真结果表明:所提方法对机器人运行轨迹追踪的效果较好,且跟踪效率较高,可较好地适应复杂多变的环境.

关键词：激光扫描、机器人、运动目标、跟踪技术、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：桂林电子科技大学信息科技学院科研项目XJ202011

在线出版日期：2022-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：439-443