自适应遗传算法在HybridSLAM中的应用

摘要：

针对HybridSLAM算法在构建地图时出现的粒子耗散问题,提出了一种利用自适应遗传粒子滤波进行重采样的Hy-bridSLAM算法.为了使自适应遗传算法在粒子滤波中更好的应用,该算法根据粒子滤波的特性,在交叉和变异阶段提出了新的自适应策略,得到更符合粒子滤波特性的交叉和变异概率,使其更好的解决粒子滤波的问题.最后在MATLAB平台上进行仿真比较.仿真结果表明,改进后的自适应遗传算法能够缓解粒子耗散的同时,还可以提高地图的精度,比现有的自适应遗传算法更有效.

关键词：自适应遗传算法、机器人、粒子多样性

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61803220

在线出版日期：2022-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：336-340