基于齐次变换的低空无人机防撞导引控制方法

摘要：

针对传统低空无人机控制方法容易与障碍目标发生碰撞、安全飞行距离控制效果不好的问题,提出齐次变换的低空无人机防撞导引控制方法.建立三自由度模型,明确无人机飞行运动规律,计算视场内障碍目标方位,创建飞机、目标与视场的相对方位关联模型;利用齐次变换推算无人机与障碍点之间的距离,完成实时危险预警;对航行路线采取空间构建,改进无人机航迹路线,在路径搜索方式中代入启发式权重系数;运用加权值自适应方法获得航迹代价评估函数,对飞行纵向与横向依次设计导引控制律,完成准确的无人机障碍规避目标.仿真结果证实,所提方法防撞导引控制性能优秀,能够与障碍物保持安全飞行距离,可在现实场景中广泛使用.

关键词：齐次变换、低空无人机、防撞、导引控制、运动模型

所属期刊栏目：39

分类号：V279+.2(各类型航空器)

资助基金：教育部卓越工程师教育培养计划项目产学合作协同育人项目;宁夏回族自治区重点研发计划重大重点课题

在线出版日期：2022-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-46