干扰观测器补偿的四旋翼块对角控制器

摘要：

针对四旋翼无人机大机动、强非线性、强耦合、多变量、易受外界干扰的特点,并考虑到其模型符合块对角结构,设计了干扰观测器补偿的块对角控制器.首先,针对前四个特点,并结合模型的特殊块对角结构,提出采用块对角理论对飞行控制器进行设计.然后,为提高块对角控制器的综合性能,提出将混合线性设计策略应用到控制器设计中.最后,为提高其在实际环境中的抗干扰性,引入非线性干扰观测器对干扰进行估计和补偿,得到了干扰观测器补偿的块对角控制器.仿真表明上述控制器具有很好的动态性能和跟踪性能,同时具有很好的抗干扰性和鲁棒性.

关键词：四旋翼无人机、飞行控制器、块对角理论、混合线性设计、非线性干扰观测器

所属期刊栏目：39

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2022-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：11-17