一种六轴机器人的三维可视化仿真程序设计

摘要：

针对AUBO-I5型协作机器人,进行三维可视化仿真程序设计.首先根据机器人的结构特点,建立机器人D-H坐标系,进行机器人的正逆运动学分析,得到机器人正逆解的求解算法;基于"行程最短"准则获取机器人的运动最优解;利用Solidworks创建机器人三维模型,通过C++编程软件和OpenGL图形库搭建机器人的三维可视化仿真环境.仿真程序能直接观测到机器人的运行状况,同时能通过TCP连接机器人进行仿真示教,并通过仿真结果和示教实验,验证了所提出机器人运动学算法的正确性.

关键词：工业机器人、运动学分析、最优解选取、可视化仿真、远程控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：386-390