考虑最优路径的水面清漂船自主导航算法设计

摘要：

针对当前水面清漂船自主导航算法,未考虑构建水面环境模型,导致清漂船自主导航路径规划长度较长、规划效率较低、转折角度较大的问题,提出考虑最优路径的水面清漂船自主导航算法.通过分析水面环境信息,构建水面环境模型,形成清除点路径连通网络,编码清除点连接顺序,求解清漂船作业路径规划的最小化目标函数.利用蚁群算法,计算清漂船在下一节点转移概率,采用禁忌表记录路径全部节点与障碍,全局更新信息素,分析各项参数对路径规划的影响,输出高质量最优路径,实现水面清漂船最优路径自主导航.实验结果表明,所提算法的最优路径规划长度较短,能够有效提高路径规划效率,减小路径转折角度.

关键词：最优路径、路径规划、水面清漂船、自主导航、蚁群算法

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：吉林农业科技学院大学生科技创新创业训练计划项目202011439009

在线出版日期：2022-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：253-257