基于改进滑模算法的无人机抗风雨研究

摘要：

无人机在环境变化的条件下执行任务时,受到外部因素的干扰影响无人机飞行轨迹和品质.针对当前四旋翼无人机的欠驱动、非线性、强耦合和易受外界风雨干扰的特性,建立了一种风雨干扰作用下的无人机动力数学模型,采用新型反正切饱和函数的滑模控制算法建立抗风雨干扰控制器,减小滑模控制中存在的抖振问题.通过MATLAB建模仿真表明,上述模型能很好的模拟无人机在风雨干扰作用下飞行情况,建立的控制器具有可靠性高、收敛速度较快和鲁棒性较强的特点.

关键词：四旋翼无人机、风雨干扰、动力数学模型、新型反正切饱和函数、滑模控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点实验室开放基金;湖北省重点实验室基金资助项目;产学研协同培养研究生实践创新能力机制研究项目

在线出版日期：2022-04-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：85-90