侧滑打滑时的WMR抗饱和模糊超螺旋滑模控制

摘要：

针对侧滑打滑干扰和执行器饱和约束导致轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪困难的问题,提出一种抗饱和模糊超螺旋滑模控制策略.根据WMR的轨迹跟踪误差模型,设计运动学控制器,得到辅助速度控制律;采用反步法思想,设计抗饱和模糊超螺旋滑模动力学控制器,通过饱和约束辅助系统实现抗饱和控制,并引入模糊自适应律,动态调整超螺旋控制律参数.与固定增益的滑模控制进行对比,仿真结果表明,所提出的方法在存在未知侧滑打滑干扰和执行器饱和约束时,能够保证WMR跟踪误差收敛,并削减系统抖振,有效提高了WMR轨迹跟踪的鲁棒性.

关键词：侧滑打滑干扰;饱和约束;轮式移动机器人;超螺旋滑模;模糊系统

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费资助项目2018CDZG-17

在线出版日期：2022-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：387-393,398