10.3969/j.issn.1006-9348.2021.12.073
Maxout模糊神经网络四旋翼无人机复合控制器
针对常规PID控制下四旋翼无人机抗干扰性弱的问题,提出了一种集合了常规PID和模糊理论以及神经网络算法的复合控制器.通过将误差信号模糊化输入神经网络进行自适应控制,将角度和角速度误差作为收敛条件,提高了无人机的抗干扰能力以及响应的精确性.同时搭建基于Maxout激活函数的神经网络模型辨识器,实现了对被控模型的精准识别.仿真结果表明,结合模糊神经网络的复合控制器相对于常规PID控制器,无人机抗干扰能力大幅度提升,新的控制方式具有更强的抗干扰性和鲁棒性.
四旋翼无人机;神经网络;模糊理论
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TP391.9(计算技术、计算机技术)
黑龙江省自然科学基金;国家自然科学基金
2022-01-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
356-361