融合尺度空间的智能机器人自适应跟随仿真

摘要：

当前智能机器人越来越多的使用视觉跟随目标,但是由于场景变换复杂,很容易因为视觉模糊或者出现遮挡而导致目标跟随失败.提出融合尺度空间自适应跟随方法.采取高斯核对空间特征进行映射,基于DFT变换设计位置滤波器;采用高斯函数与卷积计算对学习粒子进行特征尺度映射,基于DFT变换设计尺度滤波器.根据区域内的目标特征分类与子区域权重,细化非规则目标与边缘的处理,改善目标与背景识别的精度.针对目标存在遮挡的情形,综合响应峰值与响应波动进行衡量,并设计了基于似然估计的分类器,针对不同的遮挡等级采取相应的处理策略.采用包含模糊、遮挡,以及尺度等变换属性的OTB视频集来模拟机器人的目标跟随,通过实验结果,验证了所提方法在复杂环境中的自适应跟随性,有效提高了目标跟随精度、速度,以及鲁棒性.

关键词：智能机器人;目标跟随;位置滤波器;尺度滤波器;分类器

所属期刊栏目：38

分类号：TP181(自动化基础理论)

在线出版日期：2022-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：324-327,439