基于反推滑模的船舶动力定位有限时间控制

摘要：

考虑存在未知外界干扰的船舶动力定位控制问题,提出一种基于有限时间理论的自适应反推非奇异快速终端滑模算法,并对未知干扰进行自适应估计.利用有限时间Lyapunov理论证明了设计的控制律能够保证闭环系统的状态在有限时间内收敛到平衡点附近小的邻域内.仿真结果表明,与传统渐近稳定控制律相比,设计的控制策略保证闭环系统具有更快的收敛速度及更好的稳定性和鲁棒性.此外,通过对干扰的自适应补偿,进一步降低了系统的稳态误差,增强了系统的抗干扰能力.

关键词：动力定位;自适应控制算法;终端滑模算法

所属期刊栏目：38

分类号：TP273;U661(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;省自然科学基金指导计划

在线出版日期：2022-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：182-187,479