低速无人驾驶纵向运动控制的仿真研究

摘要：

针对低速无人驾驶车辆行驶环境的复杂性及其线控底盘的差异性,有针对性的开展了纵向运动控制系统的仿真研究.基于Matlab/Simulink和Carsim建立了包含整车模型、驱动系统模型以及制动系统模型的纵向运动控制系统的联合仿真平台;设计了基于分层控制结构和PID+ LQR补偿控制算法的纵向速度跟踪控制器;模拟多种工况,对纵向速度跟踪控制系统的控制性能进行了仿真测试.测试结果表明,上述控制系统能够克服外界的干扰,在满足性能指标要求的前提下,实现对速度的良好跟踪.

关键词：无人驾驶;线控底盘;仿真平台;运动控制

所属期刊栏目：38

分类号：N945.12(系统科学)

在线出版日期：2021-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：366-373